Dopo aver vinto un campionato italiano juniores di pentathlon moderno, nel 1981diventa tetraplegico in seguito ad una caduta da cavallo in un concorso internazionale in Austria.
Riesce a muovere parzialmente le braccia e questo gli consente di partecipare a quattro edizioni dei Giochi Paralimpici: Stoke Mandeville/New York 1984, Seul 1988,Barcellona 1992 e Atlanta 1996, sempre nel nuoto. Conquista in tutto otto ori, sei argenti ed un bronzo.
È attualmente vicepresidente del Comitato Olimpico Nazionale Italiano (CONI) e presidente del Comitato Italiano Paralimpico (CIP). È in quest'ultima veste che è stato, insieme a Tiziana Nasi, uno dei promotori delle Paralimpiadi in Italia e della Cerimonia di apertura dei IX Giochi Paralimpici invernali di Torino 2006, considerata la più bella nella storia dei Giochi[senza fonte].
Il 21 settembre 2006, a seguito delle dimissioni di Guido Rossi, è stato nominatocommissario straordinario della Federazione Italiana Giuoco Calcio (FIGC).
Nell'ottobre del 2006 ha criticato la posizione assunta da Guido Rossi nell'assegnare il titolo 2006 all'Inter, ritenendo che a suo parere sarebbe dovuto restare non assegnato[senza fonte].
Dopo gli episodi di violenza verificatisi a Catania il 2 febbraio 2007 in occasione delderby siciliano Catania-Palermo, in cui ha perso la vita l'ispettore capo Filippo Raciti, Pancalli ha sospeso sine die tutte le partite di tutti i campionati di calcio italiani, dallaSerie A alle giovanili.
Dimessosi dalla carica, ha mantenuto gli impegni istituzionali in seno al CONI e al CIP. In questa veste è stato tra i promotori della Città dello Sport Paralimpico, impianto modello a livello mondiale in fase di costruzione a Roma, Tre Fontane.